1392년(공양왕 4)이방원(李芳遠)의 명으로조영규(趙英珪)등과 함께정몽주(鄭夢周)를 격살한 뒤 그 해이성계를 추대, 조선 개국에 공을 세우고 판전중시사(判殿中寺事)에 올라 개국온라인 슬롯 3등에 책록되었으며, 한산백(漢山伯)에 봉했졌다. 1394년(태조 3) 상의중추원사(商議中樞院事)로서 강계등처도병마사(江界等處都兵馬使)를 겸임하고, 1397년 충청도도절제사가 되었다. 이듬해제1차 왕자의 난때, 이방원을 도와주11등에 봉해졌다. 이방원의 극진한 총애를 받아 판중추원사 · 의흥삼군부중군동지절제사(義興三軍府中軍同知節制使)를 거쳐 참찬문하부사에 승진하였다.
1400년(정종 2) 도독중외제군사도진무(都督中外諸軍事都鎭撫)로 병권을 장악,제2차 왕자의 난에도 이방원을 도와주21등에 봉해졌다.사병혁파가 실시될 때 이를 거부하고 무기를 수납하는 군관을 구타했다가 황주에 유배되었으나, 곧 풀려나와 서북면도순문사 겸 평양부윤으로 나갔다. 그 뒤 판삼군부사(判三軍府事) · 권행의정부사(權行議政府事) · 판승추부사(判承樞府事)를 거쳐 영승추부사(領承樞府事)로 병조전서(兵曹典書)를 겸임하였다.
1405년 우정승에 올랐으며, 이듬해 판이병조사(判吏兵曹事)를 겸직한 뒤 1408년부원군(府院君)에 진봉되었다. 1409년 훈련관도제조(訓鍊觀都提調)를 지내고, 영삼군부사(領三軍府事)가 되어 병으로 사직하였다. 1412년 수군첨절제사에 임명된 박영우(朴英祐)의 위임거부로 물의가 일어나자 추천한 장본인으로서 탄핵을 받아 파직되었으나, 이듬해 우정승에 복직되었다. 죽은 뒤 태종의 묘정에주3되었다. 시호는 충무(忠武)이다.