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종묘서가 처음 설치된 것은 고려 문종 때로서, 처음에는 영(令) 바카라 두바이과 승(丞) 2인을 두었다. 충렬왕 때 침원서(寢園署)로 개칭되었으며, 전의시(典儀寺)에 속하면서 승 바카라 두바이이 줄었다.
공민왕 때 대묘서(大廟署)로 개칭되면서 주부 바카라 두바이을 증원하였고, 다시 능원서(陵園署)로 고치면서 사(史) 4인과 기관(記官) 2인을 배치하였다. 조선시대에는 태조 때 설치하였는데, 그 임무 역시 능침(陵寢)의 정자각과 종묘를 관장하는 것이다.
도읍을 한양으로 옮긴 뒤 도제조 바카라 두바이, 의정 겸 제조 바카라 두바이, 영 바카라 두바이, 직장 바카라 두바이, 봉사 바카라 두바이, 부봉사 바카라 두바이, 이속수복(吏屬守僕) 30인, 고직(庫直) 바카라 두바이, 사령 6인, 군사 20인으로 하였으나, 1878년(고종 15) 직장과 봉사를 감원하고영 2인을 증치하였다.
1896년 다시 제거 바카라 두바이, 영 3인, 참봉 바카라 두바이을 두었고, 1896년 제조 바카라 두바이을 두고 참봉을 영으로 개칭하여 조선조 말엽까지 종묘와 능침 관리를 담당하여왔다.