본관은 기계(杞溪). 호는 명진(明眞). 충청남도 부여 출신. 아버지 유원준(兪元濬)과 어머니 윤원자(尹原子)의 6남매 중 맏아들이다.
1953년 국민대학 법학과를 졸업한 뒤 관계에 들어가 충청북도 산업국장과 내무부 통계국장을 역임하였다.
1962년 서울대학교 행정대학원에서 석사, 1969년 고려대학교에서 박사학위를 받았다. 1975년 통일원차관을 거쳐 장관을 지냈다. 그러나 관료로서보다는 교육사업가로 더 알려져 있다.
즉, 1956년 명지학원(明知學園)을 설립하여 산하에 명지대학교·관동대학교·명지중고등학교 등 9개의 교육기관을 두는 학원으로 발전시켰으며, 1961년 명지대학장, 1988년 명지대학교 총장으로 취임하였다.
특히, 독실한 기독교신앙인으로서 봉사와 사랑을 몸소 실천하려 하였고, 자유민주주의 신봉자로서 반공교육에도 앞장섰다. 저서로는 『행정학개론』·『현대교육과 교양교육』·『슬롯 꽁 머니고대관제사연구』 등이 있다.
1967년 독일연방공화국슬롯 꽁 머니공로훈장, 1987년 국민훈장 무궁화장, 1989년 파키스탄정부의 최고훈장인 ‘국부의 별’을 받았다.