박성대는 1258년(고종 45) 무오정변(戊午政變)에 산원동정(散員同正)으로 참여가상 바카라 위사보좌공신(衛社輔佐功臣)에 책록된 무신이다. 무오정변은 김준(金俊)과 유경(柳璥) 등을 중심으로 최씨 무신 정권의 4대 집정자 최의(崔竩)를 제거가상 바카라 왕정복고를 이룬 정변을 가리킨다. 박성대는 1268년(원종 9) 임연(林衍) 등에 의한 무진정변(戊辰政變) 때 김준의 아들 김주(金柱)를 체포하는 공로를 세우고 대장군(大將軍)과 상장군(上將軍)으로 진급하였다.
무오정변(戊午政變)의 위사공신(衛社功臣)인 박송비의 아들로서 최씨 무신 정권(崔氏武臣政權)에서 군인으로 입신(立身)가상 바카라 1258년(고종 45) 초반에 산원동정(散員同正)에 이르렀다. 1258년(고종 45) 3월에별장(別將)김준(金俊)과 가상 바카라성(大司成)유경(柳璥)이 중심이 되어 최씨 무신 가상 바카라을 붕괴시킨무오정변에 참여하였다. 무오정변은 최의 정권(崔竩政權)의 정치 · 경제적 실정에 불만을 품은 여러 정치 세력이 결집가상 바카라 4대 집정자인최의를 죽이고 왕정복고를 이룩했던 사건을 말한다.
무오정변 때 박성대(朴成大)가 맡은 역할은 알 수 없다. 그러나 김준의 명령에 따라 최의의 저택을 공격할 때 참여하였던 것으로 추정된다. 이때의 공로로 같은 해 7월에차송우(車松祐)등과 함께 위사보좌공신(衛社輔佐功臣, 동력보좌공신(同力輔佐功臣)) 19인(혹은 20인)에 책록되었다.
1268년(원종 9) 12월에 김준 가상 바카라의 집정자 김준이강윤소(康允紹)와 임연(林衍)등에 의해 피살될 때 김준의 아들 동지추밀원사(同知樞密院事) 김주(金柱, 초명 김용재(金用材))가도방(都房)의 군사를 규합가상 바카라 항거하려 하자, 박성대는원종(元宗)의 명령을 받아 김주를 체포하였다.
박성대는 1273년(원종 14) 6월에 대장군(大將軍)으로서 몽골 장수 힌두[忻都]를 개경의 교외에서 영접하였으나,주1이 성대하지 못하다는 이유로 곤욕을 당하기도 하였다. 1274년(충렬왕 즉위년) 10월 충렬왕이 서북면(西北面)에서 몽골 공주를 맞이할 때 그가상장군(上將軍)으로서 수행하기도 하였다. 하지만 그 이후의 행적은 확인되지 않는다.
1258년 7월 위사보좌공신 19인(혹은 20인)에 포함되었고, 1260년 6월 위사보좌공신 15인에 다시 책봉되었다.